Análise de controlador aplicado a sistema de controle de estabilidade veicular

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2021.Este trabalho busca desenvolver estratégias de segurança ativa relacionadas à estabilidade veicular. Sistemas de controle de estabilidade promovem uma direção mais segura em situações de risco, aumento significantemente a segurança dos passageiros. A metodologia de projeto segue o Model-Based Design (MBD) que se mostra ser uma maneira eficiente e sofisticada para o desenvolvimento de controladores. Dentre as estratégias de controle existentes, o uso do sistema de frenagem se mostra superior pois pode ser facilmente adaptado a partir de outros sistemas. A abordagem proposta é a de um controlador PD baseado em regras capaz de atuar nas 4 rodas, que realize manobras para avaliação de desempenho. São utilizados modelos teóricos de dinâmica veicular assim como modelos avançados presentes no software VI-CarRealTime.This work seeks to develop active safety strategies related to vehicle stability. Stability control systems promote safer driving in hazardous situations, significantly increasing passenger safety. The design methodology follows the Model-Based Design (MBD) which proves to be an efficient and sophisticated way for the development of controllers. Among the existing control strategies, the use of the braking system is superior because it can be easily adapted from other systems. The proposed approach is that of a PD controller capable of acting on the 4 wheels and performs maneuvers for performance evaluation. Theoretical models of vehicle dynamics are used as well as advanced models present in the VI-CarRealTime software