Commande latérale des véhicules automobiles avec prise en compte de la dynamique des actionneurs. Application à la conduite en peloton des poids lourds

Cette thèse étudie le problème de conduite latérale automatique en utilisant une information de position donnée par un système de vision. L'idée est de maintenir un ou plusieurs véhicules dans leurs voies à partir, . d'une information de position absolue du véhicule par rapport à la route, . ou d'une information de positionnement relatif par rapport à l'arrière du véhicule précédent (information donnée par un système de reconnaissance d'une cible particulière). L'étude présente une structure en cascade pour réaliser successivement la commande de l'actionneur de direction et l'asservissement en position du camion. La modélisation des véhicules et des actionneurs est faite en détail pour obtenir des modèles de conception adaptés à l'automatique. L'intérêt de ce travail est de proposer des concepts réalistes d'automatisation de la route, qui soient intermédiaires entre le tout automatique et les simples systèmes d'aide à la conduite (actifs ou passifs).non disponibl