Co-conception d'un système commandé en réseau sans fil à l'aide de réseaux bayésiens distribués

This thesis deals with the problem of co-design of Wireless Networked Control systems (WNCS). The integration of the Wireless Network (WN) in the control loop influences the Quality of Control (QoC) of the system in terms of the Quality of Service (QoS) of the WN. We present a co-design approach for WNCS based on distributed Bayesian Network (BN). The proposed BN is constructed from the experimental data of the Khepera III robot. This approach allows to make decisions to ensure a good QoC for the robot and also ensure that the QoS is always sufficient to maintain a good QoC. Keeping a sufficient QoS depends on the scheduling method used and therefore the proposed approach aims also to determine the proper method of scheduling to keep the system's performance.Cette thèse traite le problème de la co-conception des systèmes commandés à travers un réseau sans fil (WNCS). L'intégration du réseau sans fil (WN) dans la boucle de commande influence la Qualité de Contrôle (QoC) du système en terme de la Qualité de Service (QoS) du réseau sans fil. Nous présentons une approche de co-conception basée sur des réseaux bayésiens distribués. Cette approche permet de prendre des décisions pour assurer une bonne QoC pour le robot et aussi faire en sorte que la QoS soit toujours suffisante pour maintenir une bonne QoC. Maintenir une QoS suffisante dépend de la méthode d'ordonnancement utilisée et donc l'approche proposée vise également à déterminer une méthode d'ordonnancement pour maintenir les performances du système. Nous proposons dans nos travaux d'utiliser des robots unicycles mobiles (Khepera III) comme benchmark pour tester nos approches et comparer les résultats de simulation avec les résultats de l'expérimentation