Animation 3D en Temps-Réel de Quadrupèdes par Simulation Physique

National audienceL'animation 3D en temps-réel de personnages, utilisant uniquement la simulation physique, est un domaine quasi inexploré à l'heure actuelle. Au travers de ce travail, nous instaurons certaines bases méthodologiques, permettant de créer des animations réactives pour un quadrupède au sein d'un environnement entièrement dynamique. Nous avons instauré le concept de couple de forces (ou segment de forces), qui simplifie la simulation complète du système locomoteur pratiquée en biomécanique. Nous nous appuyons aussi, sur le fait que l'élément moteur de la locomotion est la colonne, et non pas les jambes. Par ce procédé, nous obtenons des animations assez réalistes, munie d'un bon contrôle pour l'animateur, et une réactivité sans précédent dans le domaine de l'animation en temps-réel. Les calculs mis en jeu sont minimaux, ce qui offre la possibilité d'avoir de nombreux quadrupèdes simulés en temps-réel, sur les ordinateurs personnels actuels. Le logiciel ainsi développé peut aussi expérimenter des contrôleurs plus complexes se rapprochant de la biomécanique en vue d'une simulation plus aboutie de la locomotion, en profitant des cartes accélératrices physiques