Contribution à l’étude de la perception kinesthésique dans la communication homme-machine. Etude et expérimentations d’interfaces à retour d’effort multi-degrés de libertés

The objective of this work is to study the contribution of force feedback to human-computer interaction. It consisted of determining the conditions in which the instrumental interaction is the most powerful, considering the features and the constraints of the task. One of the aims was the study of the geometry influence of the mechanical design of the force feedback device on the user performances. Different current taxonomies are presented. We define a taxonomy to characterise interfaces with kinaesthetic, tactile and proprioception feedback. In particular, we study the human user during instrumental actions. With the concept of anamorphosis, we implement a methodology outline in order to establish measure criteria of the user performances, considering a reference situation.Le but de ce travail était d’étudier l’apport du retour d’effort dans la communication homme-machine. Il a consisté à déterminer les conditions dans lesquelles, compte tenu des caractéristiques et des contraintes de la tâche, l’interaction instrumentale est la plus performante. Un des objectifs de ce travail était l’étude de l’influence de la géométrie de l’habillage mécanique de l’instrument à retour d’effort sur les performances de l’utilisateur. Après la présentation de différentes taxonomies déjà proposées, nous avons défini une taxonomie pour la caractérisation des interfaces à retour proprio-tactilo-kinesthésique. Nous nous sommes intéressés par la suite plus particulièrement à l’utilisateur humain lors d’actions instrumentales. A partir du concept d’anamorphose, nous avons mis en œuvre une esquisse de méthodologie ayant pour objectif de mettre au point des critères de mesure des performances de l’utilisateur relativement à une situation de référence