Model of manipulator Scara in ROS

W artykule ukazano zastosowanie modułu Rviz do wizualizacji stanu manipulatora typu Scara. W tym celu opracowano URDF dla rzeczywistego modelu robota. Dokonano wizualizacji stanu robota przy pomocy modułu Rviz. Uwzględniono parametry bezwładnościowe manipulatora przez co uzyskano model dynamiczny możliwy do uruchomienia przy pomocy modułu Gazebo. Dzięki zastosowanej metodzie możliwe jest programowanie manipulatora w trybie offline czyli bez fizycznego dostępu do niego. Umożliwia to testowanie programów narzędziowych oraz algorytmów sterowania robota bez narażenia na uszkodzenie urządzenia.The article shows the use of the Rviz module to visualize the state of the Scara manipulator. For this purpose, URDF has been developed for the actual robot model. The state of the robot has been visualized by the Rviz module. The inertia parameters of the manipulator were taken into account, resulting in a dynamic model that could be started with the Gazebo module. Thanks to the method used it is possible to programing offline of robot without physical access to it. This allows you to test tools and robot control algorithms without damaging the device