Simulation method of selection electric drive for dedicated trajectory

W artykule zaproponowano metodę doboru parametrów napędów elektrycznych na przykładzie robota typu Scara dla konkretnej trajektorii ruchu. W tym celu została przeprowadzona symulacja w środowisku Simulink modelu powstałego przy pomocy biblioteki SimMechanics. Symulację przeprowadzono dla trzech różnych zestawów regulatorów. Porównano wielkości sygnałów sterujących, wskaźniki jakości oraz błędy statyczne. Autor pracy proponuje opisaną metodę symulacyjną jako narzędzie inżynierskie do doboru parametrów napędów konstrukcji mechanicznych.The paper presents a method of developing a dynamic model of a mechanism (SCARA robot arm) that can be used to simulate forces and moments during operation. The results obtained from simulation can be used to determine the required parameters of electric motors. Simulink tools are used to model and simulate the behavior of the mechanism in predefined test conditions