Wybrane problemy biozgodności konstrukcji ramienia sterowanego pneumatycznie

A prototype of arm, aimed to simulate human arm is presented. In the device following original constructions have been proposed: glenohumeral joint, elbow joint, and wrist joint with the possibility of ulna and radius rotation. Also special shape of radial bone and ulna bone has been proposed. In addition, pneumatic McKibben-type muscles and their control have been examined. The comparison of the range of motions of the prototype and a biological system in the meaning of the SFTR method is also presented.W artykule autorzy starali się pokazać problemy i ich rozwiązania, napotkane podczas konstrukcji modelu ludzkiego ramienia sterowanego pneumatycznie. W założeniu konstrukcyjnym prototyp miał posiadać pełną funkcjonalność konstrukcji biologicznej. Podczas realizacji przedsięwzięcia natrafiono na liczne problemy jak: odwzorowania kości, mięśni, stawów, ich skomplikowanych kształtów i działania. Zaproponowano następujące rozwiązania praktyczne: staw ramienny, staw promieniowo-łokciowy bliższy i dalszy wraz z możliwością obtaczania się specjalnie ukształtowanej kości promieniowej po kości łokciowej. Ponadto dobrano odpowiedni typ mięśni pneumatycznych wraz z ich sterowaniem zapewniając odpowiedni zakres ruchów i funkcjonalności układu. W pracy pokazano ponadto porównanie zakresu ruchów wspomnianej konstrukcji i układu biologicznego w rozumieniu metody SFTR oraz porównanie pewnych, wybranych parametrów mięsni biologicznych i pneumatycznych typu McKibben