Modelowanie trajektorii pojazdu pod wpływem przesunięcia bocznego

This paper presents an analysis of vehicle trajectory on curved path, in the presence of lateral sliding. The pure rolling motion is not always possible especially where working conditions are rough and not predictable. To take sliding effects into account, the variables which characterize sliding effects are introduced into the mathematical model (steering angle, vehicle speed, tire cornering stiffness and etc.). This mathematical model is linear with two freedom degrees. From the study based on the verification of force in the contact zone tire/ground, we conclude that speed exceeding 60 km/h and small steering angles can destabilize the vehicle.W artykule przedstawiono analizę trajektorii ruchu pojazdu na zakrzywionym torze, w obecności przesunięcia bocznego. Czysty ruch toczny nie jest zawsze możliwy, zwłaszcza gdy warunki pracy są niebezpieczne i nie do przewidzenia. By wziąć pod uwagę zmienne efekty przesuwne, charakteryzujące działanie przesuwne, do modelu matematycznego są wprowadzone kąt kierownicy, prędkość pojazdu, sztywność opon na zakrętach itp. Ten model matematyczny jest liniowy o dwóch stopniach swobody. Z badań opierających się na weryfikacji obowiązujących w strefie styku opony/ziemia, możemy stwierdzić, że prędkość przekraczająca 60 km/h oraz małe kąty skrętu mogą zdestabilizować ruch pojazdu