Sensitivity of two simple two-degree of freedom control structures

Artykuł prezentuje wyniki analizy porównawczej wrażliwości dwóch prostych struktur układów automatycznej regulacji o dwóch stopniach swobody z układem klasycznym jednopętlowym z regulatorem PID. Analiza wrażliwości w dziedzinie częstotliwości jest klasycznym narzędziem, pozwalającym łatwo porównać badane struktury. Pokazuje bowiem najważniejsze zalety, obnażając większość wad koncepcji. Przedstawione w pracy porównanie funkcji wraliwości układów: klasycznego, MFC oraz MFC/IMC potwierdza znacznie wiekszą odporność tych dwóch ostatnich w przypadku sterowania stabilnymi procesami aperiodycznymi wyższych rzędów. Dodatkowo, wykazuje na ile bardziej tłumione są zakłócenia w strukturach typu model-following.The paper presents results of comparative analysis of sensitivity of two simple robust two-degree of freedom control structures and the classic single-loop system with PID controller. The sensitivity analysis in the frequency domain is the classic tool, which enables one a simple but effective comparison of compared structures. It exhibits the main advantages, showing all the indulgences of proposed systems at the same time. In addition, the better disturbances rejection in two model-following structures can be simply proved by the presented frequency domain analysis