UAVs positioning system for near wall tasks in GPS denied enviroments

[Resumen] El presente TFM se enmarca dentro de la línea de investigación de vehículos aéreos autónomos del grupo integrado de ingeniería. Uno de los objetivos principales de esta línea es el desarrollo de un vehículo aéreo para inspecciones en entornos confinados donde el GPS no es una opción viable para el posicionamiento del vehículo. Durante este trabajo, se llevará a cabo una solución para el posicionamiento en estos entornos utilizando tecnologías existentes en el mercado, pero combinándolas por medio de algoritmos matemáticos que utilicen varias técnicas de posicionamiento para conseguir superar la precisión de estas tecnologías por separado. Esto debe conseguirse minimizando lo máximo posible el peso añadido y el consumo eléctrico de la aeronave.[Resumo] O presente TFM enmárcase dentro da liña de investigación de vehículos aéreos autónomos do grupo integrado de enxeñaría. Un dos obxectivos principais desta liña é o desenvolvemento dun vehículo aéreo para inspeccións en espazos confinados onde o GPS non é unha opción viable para o posicionamento do vehículo. Durante este traballo, levarase a cabo unha solución para o posicionamento nestes espazos utilizando tecnoloxías existentes no mercado, pero combinándoas por medio de algoritmos matemáticos que utilicen varias técnicas de posicionamento para conseguir superar a precisión de estas tecnoloxías por separado. Isto debe conseguirse minimizando o máximo posible o peso engadido e o consumo eléctrico da aeronave.[Abstract] This TFM is part of the research line for autonomous aerial vehicles for the Group for Engineering Research. One of the main objectives of this line is the development of an aerial vehicle for inspections in confined environments where GPS is not a viable option for vehicle positioning. During this work, a solution for positioning in these environments will be carried out using existing technologies on the market, but combining them by means of mathematical algorithms that use various positioning techniques to be able to overcome the precision of these technologies separately. This should be achieved by minimizing the added weight and electrical consumption of the aircraft as much as possible.Traballo fin de mestrado (UDC.EPS). Enxeñaría industrial. Curso 2020/202