To parametric reliability of industrial robots

Розглядалися параметричні відмови за ознакою несправності, коли ряд параметрів робота змінюється в недопустимих межах. З визначальних характеристик параметричної надійності досліджували точність та повторюваність позиціонування роботів. До основних похибок позиціонування відносили похибки округлення значень параметрів через розрядну здатність алгоритмів власної системи управління, помилки перетворення координат, виробничі похибки через задані проєктні допуски, систематичні похибки двигунів приводних пристроїв, похибки від деформацій ланок робота та його передаточних механізмів, зміни зазорів в підшипниках. Відмінність значень заданих та фактичних координат передбачає внесення відповідних змін параметрів в алгоритмах обліку помилок позиціонування програмного забезпечення робота, які пов'язані з ефектами кінематичного та механічного характеру