Definizione e simulazione della traiettoria di un robot antropomorfo e analisi dell'organo di presa

Questo elaborato ha l’obiettivo di analizzare l’organo di presa di un robot antropomorfo e programmare la traiettoria di quest’ultimo con l’ausilio del software di programmazione off-line Roboguide. Il robot è integrato nella macchina automatica Vertical 3754 prodotta dalla divisione IMA BFB. Dopo una breve introduzione degli argomenti trattati e della macchina considerata si passa alla prima parte dell’elaborato. Questa si ripropone di definire la legge di moto per la movimentazione delle pinze che formano l’organo di presa e la verifica dei componenti di quest’ultimo. La seconda parte di questa tesi, dopo un’introduzione sulla programmazione off-line e sul software utilizzato, si concentra sulla definizione della traiettoria e sull’analisi dei dati scaturiti dalla sua simulazione