Design and prototyping of compliant mechanisms for biomimetic locomotion

[ES]En el presente Trabajo de Fin de Grado se estudia la construcción de un robot móvil con locomoción biomimética utilizando mecanismos flexibles que en un futuro podría utilizarse para el desplazamiento de cargas por terrenos accidentados. Existen diversas ventajas para que la locomoción biomimética pueda sustituir a la locomoción por ruedas en el transporte de cargas. Destaca la mayor capacidad para trabajar sobre superficies de mayor dificultad debido a la naturaleza del terreno. Además, estos mecanismos son incluso capaces de saltar obstáculos y con gran frecuencia suelen consumir menos energía. En este trabajo se sustituyen los mecanismos rígidos convencionales por mecanismos flexibles que presentan numerosas ventajas frente a los primeros