Utilisation d'Esterel dans un contexte asynchrone : une application robotique

La complexité croissante des applications robotiques nécessite l'utilisation d'outils logiciels et matériels puissants autorisant l'exécution d'actions variées selon un ordonnancement précis. Nous utilisons les caractéristiques offertes par le langage Esterel pour gérer le séquencement d'un scénario d'assemblage. Esterel est un langage de programmation de haut niveau, synchrone et parallèle, de style impératif. Nous développons plusieurs programmes illustrant les différents avantages qu'offre un tel langage pour la robotique : modularité, parallélisme, déterminisme associé à l'hypothèse de synchronisme, gestion de la communication par signaux, intégration facile des traitements d'exception ... Nous dégagerons de cette étude une méthodologie de programmation adaptée aux applications robotiques afin de permettre une utilisation efficace des concepts d'Esterel pour la gestion du parallélisme et du temps réel