Commande temps-réel robuste à fréquence variable, appliquée à un AUV

National audienceCe travail s'inscrit dans le cadre de la conception intégrée de la commande et de l'ordonnancement temps-réel d'un système. Il concerne les applications de contrôle /commande qui nécessitent d'exécuter les contrôleurs sous forme d'un systèmemulti-tâches temps-réel, utilisant les services de ressources de calcul et de communication. Le travail consiste à développer une méthodologie de conception conjointe de commande de procédés et de processus temps-réel, dans le contexte unifié des systèmes LPVs. Les lois de commande conçues doivent être robustes non seulement à la variation paramétrique des systèmes LPV , mais aussi à la variation de la période d'échantillonnage. Pour cela la commande robuste de type Hinf sera la plus adéquate à ce genre de problème en faisant appel aux méthodes d'optimisation convexe LMI