Motion Control of a heterogeneous fleet of mobile robots: Formation control for achieving agriculture task

International audienceLa nécessité de réduire l'impact environnemental des activités agricoles, tout en préservant le niveau de production pour satisfaire la demande croissante des populations nécessite une étude de nouveaux outils de production. Les robots mobiles peuvent constituer une solution prometteuse, puisque les dispositifs autonomes peuvent permettre une augmentation des niveaux de production, tout en préservant l'environnement grâce à leur grande précision. Dans cet article, l'utilisation de plusieurs robots mobiles autonomes pour effectuer l'opération sur le terrain est étudiée. En particulier, les techniques prédictives sont également proposées pour tenir compte des retards induits par des actionneurs à basse altitude. Les capacités de l'approche proposée sont étudiées au moyen d'expériences de la pleine échelle. / The necessity of decreasing the environmental impact of agricultural activities, while preserving the level of production to satisfy growing population demands requires investigation of new production tools. Mobile robots may constitute a promising solution, since autonomous devices may allow increasing production levels, while preserving the environment thanks to their high accuracy. In this paper, the use of several autonomous mobile robots to perform field operation is investigated. In particular, predictive techniques are also proposed to account for delays induced by low-level actuators. Capabilities of the proposed approach are investigated through full scale experiments