Robust Finite frequency H-infinity controller design of systems subject to structured parametric uncertainty

計畫編號：MOST 105-2221-E-032-039研究期間：20160801~20170731研究經費：507,000本計畫研究具結構參數擾動、線性、連續時系統的強健指定頻段H-infinity性能控制問題。不同於mu合成預設控制器為動態、集中式且全階，本計畫將成果擴充至其他種類的控制器，包含動態、靜態與PID (proportional-integral-derivative)形式，而且容許階數及分散式結構限制。此外，所提設計方法可直接合成指定頻段H-infinity性能，毋需引入權重函數。面對這甚具挑戰性的問題，本計畫提出創新的設計思惟，將原問題等價轉換為一特殊狀態空間多邊形系統的分散式控制問題，並且據以搭配廣義KYP (generalized Kalman-Yakubovich-Popov, GKYP)引理以及穩定互質分解理論，提出嶄新的線性矩陣不等式(linear matrix inequality, LMI)形式的充分有解條件。所提設計方法引入了輔助函數，類似mu合成之廣義乘數運算子，但無結構限制。其不僅在降階設計扮演了重要角色，而且可與控制器直接協調同時求解，減少保守性；而這也與 mu合成中的交替求解大不相同，避免了交替求解易中斷的缺點。模擬結果驗證了本計畫所提方法的可行性。補正完