Los primeros robots manipuladores aéreos

[Resumen] En este artículo se describen los primeros robots manipuladores aéreos dotados con brazos robóticos de seis grados de libertad y capacidades de percepción y planificación que se han desarrollado en el mundo. Estos robots son el resultado del proyecto ARCAS (Aerial Robotics Cooperative Assembly System) coordinado por el primero de los autores y financiado por el Séptimo Programa Marco de la Unión Europea. Los resultados de este proyecto han comenzado a emplearse, entre otros, en el proyecto H2020 AEROARMS y en el español AEROMAIN. El artículo introduce las diferentes plataformas utilizadas en el proyecto y a continuación resume las principales características de los sistemas de control, percepción y planificación desarrollados. Se resume también la integración y validación del sistema.Este trabajo ha sido financiado parcialmente por el Proyecto Europeo del FP7 ARCAS (ICT-2011-287617) y por el H2020 AEROARMS (ICT-23-2014-644271), así como por el proyecto nacional AEROMAIN DPI2014-59383-C2-1-R del Ministerio de Economía y Competitividadhttps://doi.org/10.17979/spudc.978849749808