Obtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimiento

[Resumen] Este artículo describe la adquisición de barridos tridimensionales (3D) nivelados en el robot móvil Andábata sin necesidad de detener su movimiento. Para ello, la computadora de Andábata debe integrar cada uno de los rangos láser, adquiridos con unos determinados ángulos de cabeceo y guiñada, con la información odométrica y las medidas de inclinación del vehículo para producir coordenadas Cartesianas niveladas referenciadas al inicio de cada barrido. Todo ello se ha realizado bajo el sistema operativo de robots ROS con la ayuda de paquetes estándar. El correcto funcionamiento de este esquema local de Localización y Modelado Simultáneos (SLAM) se ha comprobado experimentalmente sobre terreno inclinado.Este trabajo ha sido subvencionado en parte por el proyecto español DPI 2015-65186-R y por el proyecto andaluz PE-2010 TEP-6101-RJunta de Andalucía; PE-2010 TEP-6101-Rhttps://doi.org/10.17979/spudc.978849749808