Control táctil adaptable para la manipulación de objetos deformables

[Resumen] El agarre y la manipulación de objetos deformables con manos robóticas dependen de las características físicas del objeto tratado. Estas características físicas son frecuentemente desconocidas, por lo que es necesaria la utilización de un sistema de control adaptable, que permita estabilizar el agarre y realizar tareas de manipulación controlando las fuerzas ejercidas. Las posiciones de los dedos y las fuerzas aplicadas se deben adaptar a la deformación causada o deseada. En este artículo se presenta un sistema de control basado en información táctil, en el que el movimiento de cada dedo de una mano se controla para mantener un valor de fuerza. Este valor de fuerza depende de las características físicas del objeto, en concreto su dureza y grado de deformación.Investigación financiada por el Ministerio de Economía, fondos europeos FEDER y la Generalitat Valenciana, a través de los proyectos DPI2015-68087-R and PROMETEO/2013/085Generalitat Valenciana; PROMETEO/2013/085https://doi.org/10.17979/spudc.978849749808