Fuzzy logic controlled design and implementation of autonomous electric vehicle cruise system

YÖK Tez No: 677425Bu çalışmada aracımızın üzerindeki duyargalardan alınan verilerin bulanık mantık ile işlenmesi sonucunda herhangi bir yol bilgisinin olmadığı ortamlarda küresel konum sisteminden alınan veriler ile belirlenen konum bilgisi ve araç üzerindeki pusula yardımıyla belirlenen konuma güvenli engellere çarpmadan hareket edilmesi beklenmektedir. Gerçekleştirilen sistemin aynı zamanda MATLAB ve Proteus Design Suite üzerinde kurulup çalışması test edilmiştir. Sistem üzerinde farklı verilerle testler gerçekleştirilmiştir. Çalışmada Atmega2650 mikro denetleyicisi Bulanık Mantık'ın işletilmesinde, küresel konumlandırma sistemi ve pusuladan alınan verilerin işlenmesinde görev almaktadır. Verilen hedefin enlem ve boylam bilgileri ATmega2560 mikro denetleyicisi üzerinde işlenmiş pusuladan alınan veriler yardımıyla hedefe yönelim başarı ile sağlanmıştır. Hareket sırasından karşılaşılan engeller ise mesafe algılayıcılar yardımıyla tespit edilerek Bulanık Mantık üzerinde işlenerek engelden kaçınma hareketi sağlanmıştır. Sonuç olarak, yapılan deneyler sonucunda Bulanık Mantık yardımıyla aracın istenilen konuma yüksek kabiliyetle gidebildiği görülmüştür.In this study, by processing the data from sensors with fuzzy-logic, our vehicle is expected to travel safely without bumping blocks towards the target location with the help of compass in the vehicle and location information determined by the data imported from global location system in cases where any location information is missed. This system has been also set up and tested on MATLAB and Proteus Design Suite. In the study, the Atmega2650 microcontroller is involved in the operation of Fuzzy Logic, the processing of data received from the global positioning system and compass. The latitude and longitude information of the given target was processed via the ATmega2560 and the target orientation was successfully achieved with the help of the data obtained from the compass. Obstacles encountered during the movement are detected with the help of distance sensors and processed on Fuzzy Logic, and obstacle avoidance movement is provided. As a result, as a result of the experiments, it has been seen that the vehicle can go to the desired location with high capability with the help of Fuzzy Logic