Diseño de un prototipo de vehículo autónomo

El propósito de este proyecto es el análisis y el estudio de los sistemas autónomos. Para analizar y estudiar todas las ventajas y dificultades de esta tecnología, la mejor manera es la creación e implementación de un demostrador con fines académicos. Este consistirá en una plataforma terrestre a la que se le incorporará un subsistema electromecánico, además de un microprocesador que actuará como cerebro del vehículo. La funcionalidad se esté subsistema será la capacidad de conocer su posición constantemente y la posibilidad de poder desplazarse de manera independiente y autónoma hacia un punto destino dado. El demostrador también cuenta con un algoritmo inteligente que evita las colisiones con objetos de manera que el vehículo pueda esquivar cualquier obstáculo durante su trayectoria en el menor tiempo posible. El proyecto se ha realizado utilizando como pilar básico la plataforma de hardware libre Arduino, junto con una serie de dispositivos necesarios para el funcionamiento del sistema. Finalmente, se extraen unas conclusiones sobre el trabajo realizado, proponiendo una posible línea de trabajo futura. Este proyecto de fin de grado se ha desarrollado en el departamento de Ingeniería Audiovisual y Comunicaciones (DIAC) de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Sistemas de Telecomunicación (ETSIST) de la Universidad Politécnica de Madrid con la ayuda de mi tutor César Benavente Peces. En el presente documento se detalla todo el proceso llevado a cabo en la realización de este proyecto. Abstract: The purpose of this project is the analysis and study of autonomous systems. In order to analyse and study all the advantages and difficulties of this technology, the best way is the creation and implementation of a demonstrator for academic purposes. It will consist of a ground platform to which an electromechanical subsystem will be incorporated, as well as a microprocessor that will act as the vehicle's brain. The functionality of this subsystem shall be the ability to be constantly aware of its position and the possibility to move independently and autonomously to a given destination point. The demonstrator also features an intelligent algorithm that avoids collisions with objects so that the vehicle can avoid any obstacle during its trajectory in the shortest possible time. The project has been carried out using the free hardware platform Arduino as a basic pillar, together with a series of devices necessary for the operation of the system. Finally, conclusions are drawn on the work carried out, proposing a possible line of future work. This final degree project has been developed in the Department of Audiovisual Engineering and Communications (DIAC) of the School of Engineering and Telecommunications Systems (ETSIST) of the Technical University of Madrid with the help of my tutor César Benavente Peces. This document details the entire process carried out in the realisation of this project