Splitting and Merging of Platoons With the Help of PID Control

For an environmentally sustainable society thetransportation of goods must be optimized. The next step inmaking truck transportation more sustainable is platooning.Platooning is when vehicles drive close together in a line whichrequires implementation of a control system. The aim of thisproject is to tune and implement a stabilizing controller thatcan handle various scenarios. This paper proposes a PIDcontroller to solve the problem of achieving platooning. Using asimulation environment written in Python, the PID controlleris tuned for three specific scenarios; platooning, merging andsplitting. To obtain a smooth control signal setpoint weightingwas implemented. The results presented in the report show thatPID controller can create a stable platoon for the range oftested scenarios. However, these results are purely theoreticaland while promising, more tests must be done to determine ifthe results hold in practice.För att kunna uppnå ett hållbart samhällemåste lastbilstransporter effektiviseras. Nästa steg i utvecklingenmot mer h°allbara lastbilstransporter är konvojkörning. Konvojkörning syftar på att fordon kör nära varandra i led. Dettäar dock inte möjligt för mänskliga chaufförer att åstadkommaoch därmed krävs det något typ av kontrollsystem. Syftet medprojektet är att konstruera en kontroller som kan hanteratre stycken scenarion, nämligen konvojkörning, separering ochsammanslagning. Rapporten föreslår en PID-regulator för atthantera dessa scenarion. En simuleringsmiljö byggdes upp iPython och där justerades reglerparametrarna för att klaraav uppgiften. För att göra PID-kontrollen stabil implementeradessetpoint-weighting. Resultaten visar att PID-regulatorn kanerhålla en stabil konvoj för de utförda testerna. Resultaten ärdock helt teoretiska och även om de är lovande måste fler testergöras innan konkreta slutsatser om hur lösningen fungerar ipraktiken kan dras.Kandidatexjobb i elektroteknik 2021, KTH, Stockhol