IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA LEG DAN BODY ROBOT HEXAPOD

Kontes robot pemadam api indonesia adalah salah satu cabang perlombaan kontes robot indonesia yang selalu diadakan oleh kementrian ristek dikti setiap tahunnya, perlombaan ini sendiri merupakan perlombaan robot berkaki yang memadamkan api dalam arena yang memiliki empat ruangan. Beberapa permasalahan dalam membuat robot pemadam api berkaki adalah gerakan yang dibuat kurang baik agar waktu untuk memadamkan api menjadi singkat maka robot ini akan memanfaatkan invers kinematic pada robot berkaki. Penelitian ini akan membahas perhitungan invers kinematic pada kaki robot yang berfungsi untuk mencari sudut-sudut kaki robot berdasarkan input koordinat end effector pada sumbu x, y dan z. Memanfaatkan perhitungan invers kinematic yang menggunakan input koordinat diharapkan gerak robot lebih baik, cepat dan mudah dalam pemrograman.Hasil invers kinematic ini sendiri sangat memuaskan karena gerakan yang dibuat dapat berjalan dengan baik, panjang link pada kaki dan lebar base robot sangat mempengaruhi perhitungan sehingga desain robot sangat penting untuk diperhatikan. Pergerakan yang telah dibuat selanjutnya akan diprogram pada robot agar melihat pergerakan robot secara langsung