PERANCANGAN DAN PENGEMBANGAN PENGOLAHAN CITRA UNTUK ARM ROBOT BERBASIS PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER) PADA INDUSTRI PERTANIAN

Robot adalah teknologi yang sekarang sedang berkembang dengan pesat, robot banyak digunakan untuk otomatisasi di segala bidang misalnya dalam bidang industri pertanian. Industri pertanian juga saat ini banyak menggunakan robot, arm robot manipulator salah satunya. Arm robot manipulator ini dilengkapi dengan 4 DoF. Pendukung arm robot ini dilengkapi dengan mata atau kamera web C170 sebagai penglihatan untuk mendeteksi objek buah anggur dan sayur edamame. Ketika kamera menangkap warna dan bentuk objek maka akan di proses melalui image processing pada Raspberry PI, warna dan bentuk ditentukan berdasarkan nilai HSV. Salah satu image processing yang dipakai adalah edge detection. Edge detection mempunyai 3 tahapan yaitu dengan sobel, canny, dan prewitt. Kemudian akan dikirim ke Arduino Uno melalui komunikasi serial. Arduino Uno sebagai pemberi sinyal 5v Dc ke relay yang ada pada PLC. Untuk controller arm robot manipulator nya yaitu PLC yang berguna untuk mengatur 4 buah pneumatic cylinder sehingga dapat memindahkan objek