IMAGE PROCESSING PADA ROBOT SPHERICAL UNTUK PENDETEKSI KONDISI DALAM PIPA

Robot yang dirancang da¬lam laporan akhir ini berbentuk bola mini untuk membantu melakukan pengecekan kondisi retakan di dalam pipa pada proses industri pabrik menggunakan teknologi image processing. Pengendalian gerak robot dilakukan secara wireless dengan teknologi iot melalui smartphone. Akses kendali antara user menuju alat terdiri dari perintah gerak maju, mundur, putar kiri dan kanan. Sedangakan pada sisi menu menampilkan monitoring video streaming sebagai akses informasi bagi user. Pada bagian badan robot terdapat Arduino nano sebagai pemeroses sistem kerja robot, esp8266 sebagai interkoneksi kedali tehadap user, dan esp32cam sebagai monitoring motor driver L298N sebagai kendali motor dan juga motor DC untuk menggerakkan roda pada robot. Image processing diawali dengan proses capture image melalui chip optic cmos dengan 3 layer filter komposit RGB berukuran 8x8 array pada sensor TCS3200.Hasil penginderaan ini kemudian diekstraksi menjadi nilai sinyal komponen per layer melalui tahapan analisis dalam prosesing image. Data objek deteksi valid sebagai informasi retakan memiliki rentang nilai komponen layer R 593, komponen layer G 534 dan komponen layer B 413. Adapun nilai threshold yang didapatkan dari hasil kompitulasi paling sempurna ialah pada nilai 0,9. Berdasarkan pengujian yang dilakukan robot mampu mengenali objek retakan dengan persentase keberhasilan 9 dari 10. Secara keseluruhan robot berfungsi sesuai tujuan awal perancagan