APLIKASI ARM ROBOT SEBAGAI PEMILAH SAYUR DAN BUAH BERDASARKAN BENTUK DAN WARNA

Penggunaan robot di kehidupan manusia tidak dapat dipisahkan dari dunia industri. Sehingga istilah robot saat ini dikenal dengan automation robot industri yang sederhana dan populer saat ini, yang biasa digunakan ialah robot manipulator (arm robot). Fungsi dari robot lengan tersebut, untuk memegang barang dan memindahkan barang dari suatu tempat ketempat lain sesuai dengan kebutuhan industri. Salat satu contoh dari fungsi arm robot ialah pick and place dimana pada penelitian ini arm robot akan memindahkan benda sesuai warna dan bentuk yang diinginkan. Ketika arm robot manipulator dihadapkan ke objek , camera pi meng-capture dan raspberry pi memproses warna berdasarkan ruang warna HSV. Kemudian akan dikirim ke arduino melalui komunikasi serial. Sensor jarak HC-SR04 berfungsi untuk mengukur jarak antara gripper terhadap objek. Inputan dari camera pi dan HC-SR04 kemudian akan diproses menggunakan arduino sebagai inputan untuk menggerakan output berupa motor servo. Data percobaan memperlihatkan proses pemilahan sayur dan buah dengan efektifitas terbukti dengan durasi pemilahan sayur dan buah (111,79 detik) dan tingkat hit rate (75%)