SISTEM NAVIGASI MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK PADA ROBOT HEXAPOD PENDETEKSI KEBOCORAN GAS LPG

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi terutama dalam bidang elektronika telah membuat banyak perubahan dan kemajuan teknologi elektronika. Salah satunya yaitu robot. Robot ada yang bergerak menggunakan kaki-kaki mekanik dikarenakan keterbatasan menjangkau medan gerak yang tidak rata apabila menggunakan roda. Seperti robot yang penulis buat, robot hexapod (kaki enam) difungsikan untuk membantu meyelesaikan masalah manusia mendeteksi kebocoran gas LPG agar mengurangi angka kebakaran yang terjadi. Dalam gerak sebuah robot, dibutuhkan navigasi yang membantu mengarahkan arah pergerakkan robot agar efisien sampai ke tempat tujuan. Dalam sistem navigasi robot yang dibuat menggunakan sebuah pengendali modern yaitu sistem metode logika fuzzy. Hal ini disebabkan sistem robot yang kompleks, logika fuzzy dirasa cocok sebagai algoritma pengaturan arah gerak (navigasi) menggunakan sensor ultrasonik. Logika fuzzy digunakan karena dapat membuat suatu kesimpulan walaupun dengan informasi input yang tidak pasti. Logika fuzzy yang digunakan ialah logika fuzzy mamdani. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana pengaruh logika fuzzy mamdani dalam sistem navigasi sensor ultrasonik pada robot. Pengujian dilakukan dengan membandingkan keluaran jarak pada serial monitor dengan jarak sebenarnya dan mengamati arah pergerakkan robot menggunakan algoritma fuzzy dan tidak menggunakan fuzzy, apakah telah sesuai dengan harapan penelitian