Mejoras en la arquitectura de control e interfaz de usuario para el control de un HROV

[Resumen] En la actualidad, la mayor parte de las misiones de intervención llevadas a cabo en ambientes submarinos, son realizadas por robots teleoperados conocidos como Remote Operated Vehicles (ROV). Sin embargo, debido a sus elevados costes económicos y logísticos, recientemente se están empezando a usar un nuevo sistema autónomo conocido como Intervention Autonomous Underwater Vehicles (I-AUV). No obstante, estos sistemas omiten al usuario dentro del bucle de control, que unido a ciertas restricciones operacionales, limitan su uso en algunas intervenciones. Con el fin de combinar las ventajas y minimizar los problemas de ambos sistemas, existe una nueva propuesta basada en un enfoque híbrido, en la que el robot puede permitir el cambio de modo de uso (i.e. autónomo-teleoperado). No obstante, los problemas de este nuevo enfoque se hallan en la arquitectura de control y la interacción hombre-robot (HRI).Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad, código de proyecto DPI2011-27977-C03 (TRITON project), DPI2014-57746-C3 (Proyecto MERBOTS) and the University Jaume I predoctoral grant PRE-DOC/2012/47Universitat Jaume I; PRE-DOC/2012/47https://doi.org/10.17979/spudc.978849749808