Modelado dinámico y simulación de un robot trepador tipo serie con 4 grados de libertad

[Resumen] Este artículo presenta el modelado dinámico completo de un robot trepador con arquitectura serie y 4 grados de libertad. En primer lugar se obtiene el modelo cinemático del robot, modelándolo como un sistema articulado libre en el espacio. A continuación, se obtiene su modelo dinámico inverso empleando las ecuaciones de Lagrange. El modelo obtenido permite resolver la dinámica inversa del robot trepador estudiado independientemente de cuál de sus garras se fije al entorno o de cuál sea su postura en dicho entorno. El modelo obtenido ha sido implementado en una interfaz gráfica de usuario que permite simular la cinemática y la dinámica inversa del robot estudiado.Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación a través de la ayuda FPU13/00413, por el Ministerio de Economía a través del proyecto DPI2013-41557-P, y por la Generalitat Valenciana a través del proyecto AICO/2015/021Generalitat Valenciana; AICO/2015/021https://doi.org/10.17979/spudc.978849749808