Controladores robustos H¥ não frágeis

Em um artigo recente, Keel e Bhattacharyya sugerem, a partir de exemplos simples extraídos da literatura, que os controladores robustos H¥ podem ser frágeis no sentido de que uma pequena perturbação nos seus parâmetros pode instabilizar o sistema realimentado. Trabalhos subseqüentes ligaram este problema à forma de implementação dos controladores e sugeriram a utilização de métodos mais modernos de projeto de controladores H¥ (McFarlane-Glover, por exemplo) onde mais de um objetivo de projeto é considerado simultaneamente. Mas, será verdade que controladores robustos, projetados para os simples critérios de otimização apresentados por Keel e Bhattacharyya, são necessariamente frágeis? Neste artigo esta questão será respondida e será mostrado que o problema de fragilidade não pode ser associado à otimização H¥, uma vez que é possível encontrar controladores que são não frágeis e também levam o valor do custo próximo ao valor ótimo obtido no problema de otimização H¥