Development of following techniques for interaction of human and multi-robot teams

A Robótica tem avançando significativamente nas últimas décadas, chegando a apresentar produtos comerciais, como robôs aspiradores de pó e quadricópteros. Com a integração cada vez maior de robôs em nossa sociedade, mostra-se necessário o desenvolvimento de métodos de interação entre pessoas e robôs para gerenciar o convívio e trabalho mútuo. Existem alguns trabalhos na literatura que consideram o posicionamento socialmente aceitável de um robô, acompanhando um indivíduo, mas não consideram o caso de uma equipe de robôs navegando com uma pessoa considerando aspectos de proxêmica. Nesta tese, são propostas várias estratégias de acompanhamento de um humano por um time de robôs social, que são bioinspiradas por serem baseadas em técnicas de inteligencia coletiva e comportamento social. Experimentos simulados são apresentados visando comparar as técnicas propostas em diversos cenários, destacando-se as vantagens e desvantagens de cada uma delas. Experimentos reais permitiram uma análise da percepção das pessoas em interagir com um ou mais robôs, demonstrando que nenhuma diferença na impressão dos indivíduos foi encontrada.The field of Robotics have been advancing significantly on the last few decades, presenting commercial products like vacuum cleaning robots and autonomous quadcopter drones. With the increasing presence of robots in our routine, it is necessary to develop human-robot interaction schemes to manage their relationship. Works that deal with a single robot doing a socially acceptable human following behavior are available, but do not consider cases where a robot team walks with a human In this thesis, it is presented a solution for social navigation between a human and a robot team combining socially aware human following techniques with a multirobot escorting method, generating four bioinspired navigation strategies based on collective intelligence and social behavior. Experiments comparing these four strategies on a simulated environment in various scenarios highlighted advantages and disadvantages of each strategy. Moreover, an experiment with real robots was made to investigate the difference on perception of people when interacting with one or three robots, and no difference was found