Virtual prototyping of mobile agricultural platform

A realidade virtual (RV) tem como principal área de aplicação o entretenimento. Porém, nos últimos anos, devido ao desenvolvimento acelerado do hardware de computadores, a RV se tornou mais acessível, sendo amplamente utilizada, também, nas áreas acadêmica e industrial. Uma parte da RV que, a cada dia, se torna mais importante para as áreas da engenharia é a prototipação virtual (PV). Normalmente, a prototipação física de um produto pode ser dispendiosa e inviável para determinados projetos. Nesses casos, a PV pode ser utilizada para evitar gastos desnecessários, alcançando resultados satisfatórios. Neste trabalho são descritos os passos referentes à implementação de um protótipo virtual, baseado no anteprojeto em desenvolvimento do projeto de pesquisa do Laboratório de Simulação e Controle de Sistemas Discretos do SEM-EESC, com auxílio pesquisa FAPESP processo: 2003/06582-0 \"Veículo agrícola autônomo (VAA): uma plataforma para desenvolvimento de tecnologias de navegação autônoma e para aquisição de dados em agricultura de precisão\". Além da descrição da implementação do protótipo virtual, neste trabalho são analisadas cinco ferramentas de desenvolvimento virtual disponíveis para testes no laboratório de simulação: 3Dcanvas Freeware, WorldUp, EON Studio 4.0, WEBOTS e EON Professional. Os critérios de avaliação das ferramentas foram baseados nas necessidades principais do projeto em questão, como implementação de centros de massa distribuídos, criação de terrenos não-estruturados (constituídos por morros, buracos etc.), controles de tração, torque, além de outras características físicas essenciais. A fase inicial da implementação foi desenvolvida em EON Studio 4.0. Devido à falta de recursos disponíveis nessa ferramenta, a fase final da implementação foi desenvolvida no software EON Professional. A análise do comportamento da plataforma em terrenos não-estruturados, a verificação dos ângulos de inclinação suportados e a análise da reconfiguração das laterais da plataforma são alguns dos resultados obtidos.Virtual reality (VR) has entertainment as its main area of application. However, over the last few years, due to a fast-paced development of computers hardware, VR has become more accessible, being widely used both in the academic and industrial areas. A part of VR that is becoming more important for the engineering areas is virtual protoyping (VP). Normally, the physical prototyping of a product can be expensive and impracticable for some projects. In such cases, VP can be used to prevent unnecessary operating costs, reaching satisfactory results. In this paper, the steps of the implementation of a virtual prototype are described, based on the first draft in development of the research project of the Laboratory of Simulation and Control of Discrete Systems of SEM-EESC, with FAPESP support process: 2003/06582-0 \"Autonomous agricultural vehicle (AAV): a platform for development of technologies for independent navigation and for data acquisition in precision agriculture\". Besides the description of the virtual prototype implementation, in this paper five tools for virtual development, available for tests in the laboratory of simulation, are analyzed: 3Dcanvas Freeware, WorldUp, EON Studio 4.0, WEBOTS and EON Professional. The criteria of evaluation of the tools were based on the main necessities of the project, such as the implementation of distributed centers of mass, not-structuralized land creation (made up of hills, holes etc.), traction controls,torque, besides other essential physical characteristics. The initial stage of the implementation was developed at EON Studio 4.0. Due to the lack of available resources in this tool, the final stage of the implementation was developed in EON Professional software. The behavior analysis of the platform at non-structuralized lands, the verification of the supported inclination angles and the analysis of the platform laterals reconfiguration are some of the achieved results