Identificação e controle de micro-robôs móveis

Este trabalho propõe um controlador de posição para robôs móveis não-oholonômicos baseado em técnicas clássicas de controle. O projeto dos controladores é baseado em modelos lineares, determinados através de métodos estocásticos de identificação que se utilizam de dados experimentais. Além disso, estes modelos são utilizados como preditores para compensação de tempo morto e conseqüente melhoria no desempenho do sistema. O trabalho propõe ainda um desacoplamento entre as variáveis de saída do robô, permitindo o uso de controladores monovariáveis independentes. As metodologias propostas foram validadas em uma plataforma de futebol de robôs, desenvolvida por alunos de graduação na UFMG, que se constitui basicamente de um computador que controla, por rádio, três micro-robôs observados por um sistema de visão computacional. Resultados experimentais mostraram que, apesar das dificuldades impostas pelos aspectos construtivos deste sistema, o controle proposto apresenta bons resultados e é uma boa alternativa às técnicas complexas encontradas na literatura. A proposta foi implementadaconsiderado-se que o sistema será usado como plataforma de testes para cooperação em tempo real de agentes robôticos em jogos de futebol de robôs.This work proposes a position controller for nonholonomic mobile robots based on classic techniques of control. The controllers project is based on linear models, determined through stochastic methods of identication based on experimental data. Besides, these models are used as predictors for compensation of dead time and consequent improvement in the response of the system. The work still proposes, a decoupling among the robot output variables, yielding independent and monovariable controllers. The suggested methodology was validated using a platform of robots' soccer, developed by under-graduate students at UFMG. The setup is constituted basically by a computer that controls, via radio, three robots observed by a computer vision system. Experimental results showed that, in spite of the difficulties imposedby the constructive aspects of this system, the proposed control presents good results and it is an adequate alternative to the complex techniques found in the literature. The proposal was implemented considered that the system will be used as platform of tests for real time cooperation of three agents playing robot soccer