Desenvolvimento de um sistema de visão de baixo custo utilizando um manipulador robótico industrial visando a automatização de processo de soldagem

O presente trabalho propõe-se agregar um sistema de visão de baixo custo ao processo de Overhauling, o qual foi submetido o manipulador robótico ASEA IRB6-S2 pertencente ao LRSS da UFMG. Desta forma, com o uso de elementos de visão que apresentem baixo investimento, associado a um sistema de controle desenvolvido e que funcione de forma confiável, e algoritmos que exigem a mínima interferência do operador, este processo visa apresentar uma solução bastante viável para o reaproveitamento de robôs que são inutilizados em chão de fábrica e podem ser doados a instituições acadêmicas para proporcionar estudos, pesquisas e desenvolvimento na área de robótica. Com isso, as técnicas de processamento de imagens digitais utilizadas neste trabalho e com uma webcam que compõe o sistema de visão computacional, que irá permitir que o manipulador robótico realize soldas após a identificação, localização e orientação de uma peça sobre uma mesa sem a necessidade de nenhum conhecimento prévio ou qualquer outro tipo de sensor que o auxilie. Com a aplicação de softwares para a análise matemática, algoritmos para processamento de imagem e de geração de trajetória, torna-se possível que o manipulador robótico realize a operação de soldagem sobre as coordenadas obtidas após o processamento da imagem capturada. O foco principal desta pesquisa, embasada no estudo do algoritmo proposto foi verificar não só o cumprimento da tarefa de posicionamento, bem como, a robustez frente às variações do entorno, demonstrando que o sistema apresente uma excelente relação custo-benefício.This work it proposes to add hum low vision system cost by overhauling process which was submitted to the robotic manipulator ASEA IRB6-S2 belonging to the LRSS of the UFMG. Thus, with the use of vision elements that have low investment, associated with a control system developed and that works reliably , and algorithms that require minimal operator intervention , this process aims to present a very viable solution for the reuse robots that are destroyed in factory floor and can be donated to academic institutions to provide study, research and development in robotics. With this, the digital image processing techniques used in this work and a webcam that makes up the computer vision system, which will allow the robotic manipulator perform welds after the identification, location and orientation of a piece on a table without no prior knowledge or any other type of sensor that assists. With the application software for mathematical analysis, algorithms for image processing and path generation, it becomes possible that the robotic manipulator to perform the welding operation on the coordinates obtained after processing of the captured image. The main focus of this research, based on the study of the proposed algorithm is to verify not only the fulfillment of the task of positioning, as well as the robustness against the environment variations, demonstrating that the system presents excellent value for money