Robotic control with force-torque sensor

Cílem této práce je shrnutí funkčních principů silově-momentových snímačů, silově momentového řízení a strojového vidění. Byla realizována úloha robotizovaného připojení nabíjecího konektoru k autonomní mobilní platformě s využitím průmyslového robotu, silově momentového senzoru a strojového vidění. Mobilní platforma nebyla v době realizace k dispozici, proto byla úloha experimentálně realizována na zjednodušeném modelu. V závěru práce jsou zhodnoceny vlastnosti experimentálního řešení.The main aim is to summarize the working principles of force-torque sensors, force torque robot control and machine vision systems. A task of robotic connection of charging connector to an autonomous mobile platform was completed using industrial robot, force-torque sensor, and machine vision. Since the robotic platform was not available at the time of implementation, the task was experimentally completed on a simplified model. The implementation is than evaluated