Diseño e implementación de un sistema de control automático para un pulverizador móvil para aplicaciones en invernaderos

This article presents the design and development of an embedded automatic pressure-control system for a mobile sprayer working in greenhouses. The pressure system is mounted on a commercial vehicle, it is composed of two on/off electrovalves and one proportional electrovalve. The hardware developed is based on an embedded microprocessor and provides a low-cost and robust solution. The resulting embedded system has been tested on a spraying system mounted on a manned vehicle. Furthermore, an easy-tuning non-linear PI (Proportional Integral) controller to achieve the desired pressure profile is designed and implemented in the embedded system. Many physical experiments show the best performance of such controller compared with a typical PI controller. Experiments covering the pressure range from 2 to 14 bar obtained a mean error less than 0.3 bar. Summing up, a low-cost automatic pressure-control system is developed, it ensures a uniform decomposition of the liquid sprayed on plants, and it works properly over a wide variable-pressure range.Este artículo presenta el diseño e implementación de un sistema de control de presión empotrado para un pulverizador móvil aplicado en invernaderos. El sistema de presión se ha montado en un vehículo comercial, está compuesto por dos electroválvulas todo/nada y una electroválvula proporcional. El hardware desarrollado se basa en un microprocesador empotrado y constituye una solución robusta y de bajo coste. El sistema empotrado desarrollado se ha probado en un sistema de pulverización montado en un vehículo guiado de forma manual. Además, se ha diseñado un algoritmo de control PI (Proporcional Integral) no lineal de fácil sintonía que permite asegurar el seguimiento del perfil de presión deseado y que ha sido implementado en el sistema empotrado propuesto. Numerosas pruebas reales han demostrado el mejor rendimiento de dicho controlador en comparación a un controlador de tipo PI. Experimentos realizados sobre un rango de presión de 2 a 14 bar demuestran un error medio menor a 0.3 bar. En definitiva se muestra un sistema de control de presión automático de bajo coste, que asegura una decomposición uniforme del líquido pulverizado, y funciona de forma correcta sobre un amplio rango de presión variable