Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo.

Within the safe driving process, particularly in the field of agriculture where a robotic platform intervenes, it is necessary to safeguard both the structure and its environment. In the literature, applications oriented to “self-driving” can be found, where the objective is to achieve strategies that guide and control systems such as cars or robots immersed in dynamic environments. The present work proposes an option for a robot in differential configuration (specifically the CERES platform) to move safely in a crop, preventing collisions or damage to it and its environment. In this way, the result is the implementation of a control based on a predictive control technique, where the dynamic restrictions and saturations of the control signals are integrated within the objective function to be solved. The control developed consider the maximum and minimum speed restrictions provided by the electric motors used. The mean square error and its variance were the statistical criteria used as metrics when verifying the behavior of the system when following a reference trajectory.Dentro del proceso de conducción segura, particularmente en el campo del agro donde interviene una plataforma robótica, se hace necesario salvaguardar tanto la estructura como su entorno. En la literatura se pueden encuentran aplicaciones orientadas a ‘’self-driving’’, donde el objetivo es conseguir estrategias que guíen y controlen sistemas como automóviles o robots inmersos en ambientes dinámicos. El presente trabajo plantea una opción para que un robot en configuración diferencial (específicamente la plataforma CERES) se desplace de manera segura en un cultivo, previniendo colisiones o daños a ella y su entorno. De esta manera, se tiene como resultado la implementación de un control basado en una técnica de control predictivo, donde se integran las restricciones dinámicas y las saturaciones de las señales de control dentro de la función objetivo a solucionar. El control desarrollado considerar las restricciones de velocidad máximas y mínimas proporcionadas por los motores eléctricos utilizados. El error cuadrático medio y su varianza fueron los criterios estadísticos usados como métricas a la hora de verificar el comportamiento del sistema al seguir una trayectoria referencia