ESTUDO DE UM POSICIONADOR ELETRO-HIDRÁULICO OPERANDO COM CARGA NEGATIVA

No presente trabalho é realizado o estudo comportamental de um posicionador eletro-hidráulico assimétrico acoplado a uma carga suspensa e controlado por uma válvula direcional proporcional. Com o objetivo de testar os limites operacionais do servomecanismo, a pressão de trabalho do circuito é alterada e, resultados relacionados às especificações do projeto de controle, em particular, o tempo de assentamento e erro de regime permanente, são analisados. Em acréscimo, faz-se a comparação entre os resultados interligando a válvula ao atuador nas configurações 4/3 e 3/3, onde se observa que, de acordo com as condições de realização do experimento, ambas apresentam vantagens e desvantagens em termos de desempenho estático e dinâmico. Observou-se durante os experimentos que a variação da pressão tornou mais evidente as diferenças de comportamento devidas às características físicas de cada configuração testada do conjunto válvula e atuador, e que limitações do sistema mecânico, como atrito do atuador, zona morta, perda de carga e histerese da válvula, podem limitar o desempenho do sistema no tocante ao atendimento dos requisitos dos parâmetros de controle. Por fim, foi realizado o projeto do controle por meio de um controlador PD, o qual se mostrou satisfatório no atendimento das especificações de projeto