Mobile Robot Control through the application of evolutionary algorithms

U ovom radu je konstruiran mobilni robot (tenk) zajedno s daljinskim upravljačem (kontroler). Od važnih komponenti na robotu su ugrađeni Arduino Nano, Raspberry pi, lidar uređaj i nrf24l01 komunikacijski modul, ali korištene su i brojne druge komponente. Kretanje mobilnog robota se regulira putem daljinskog upravljača te mobilni robot se može direktno upravljati ili postaviti u autonomni način rada. U autonomnom načinu rada, mobilni robot izbjegava prepreke pomoću ultrazvučnog senzora. U direktnom upravljanju, kretanje je određeno tipkama ili džojstikom. Svi statusi mobilnog robota su prikazani na LCD ekranu daljinskog upravljača. Svrha izrade mobilnog robota je mapiranje prostora i planiranje putanje. Sve važnije obrade podataka odvijaju se u Raspberry pi. Za mapiranje prostora se koristi lidar uređaj i python knjižnice za SLAM algoritme. Na izrađenoj mapi su implementirani heuristički, probabilistički i genetski algoritmi za planiranje putanje.In this paper, a mobile robot(tank) is constructed together with a remote control (controller). Important components on the robot include the Arduino Nano, Raspberry pi, lidar device and nrf24l01 communication module, but a number of other components were also used. The movements of the mobile robot are regulated via a remote control and the mobile robot can be directly controlled or set to autonomous mode. In autonomous mode, the mobile robot avoids obstacles with the help of an ultrasonic sensor. In direct control, the movements are determined by the buttons or the joystick. All mobile robot stats are displayed on the LCD screen of the remote control. The purpose of making a mobile robot is to built map of space and plan a route. All major data processing takes place in the Raspberry pi. A lidar device and python libraries for SLAM algorithms are used to map the space. heuristic, probabilistic and genetic algorithms for path planning have been implemented on the created map