Autonomous vehicle design

U diplomskom radu je dan prikaz izrade autonomnog vozila (električni romobil) s komunikacijom računala. Glavne komponente uz pogonske motore su ultrazvučni HC-SR04 senzor, MPU9250 IMU senzor, sustav stabilizacije masenim žiroskopom, Arduino Due i računalo s Matlab programom. Pomoću serijske komunikacije, sa računala na kojem je korišten Matlab program, poslane su upute robotu koji se kreće po prostoru. Svojim kretanjem snimao je okolni prostor s pomoću osam ultrazvučnih senzora uz povratnu informaciju s enkodera kotača i pozicije upravljača. U Matlab programu, izrađena je skripta s pomoću koje se izračuna lokacija i usmjerenje robota prema dobivenim informacijama od enkodera i kuta upravljača. Nadalje, za dobivenu poziciju moguće je prikazati mapu s informacijama o senzorima. Za planiranje putanje i izbjegavanje prepreka korišteni su: Dijkstra, modificirani dijkstra, ASTARPATH2SIDED algoritam i genetski algoritam.The work presented in this thesis is about an autonomous computer-controlled vehicle (Electric Scooter). The main components of the vehicle in addition to the drive motors includes ultrasonic Sensors (HC – SR04), IMU sensors (MPU9250), stabilization system with mass gyroscope, Arduino duo control board and a personal computer (PC) with control program based on MATLAB software. The robot moves around with instructions send from the PC as serial communication from the MATLAB program. The robot can make a detailed map of the area of the movement with the feedback from the wheel encoders and steering wheel positions and using eight ultrasonic sensors data. Furthermore, the robot displays a map with all the information from those sensors. To plan a route and to avoid obstacles Dijkstra, modified Dijkstra and ASTARPATH2SIDED algorithm of MATLAB along with genetic algorithms are used