PEMROGRAMAN ROBOT LENGAN HASIL MODIFIKASI MENGGUNAKAN PLC

Pada penelitian sebelumnya telah dibuat sebuah robot lengan generasi pertama dengan motor dc sebagai penggerak dan dioperasikan secara manual menggunakan kontrol on/off (remoute) dan secara otomatis menggunakan PLC. Pada prakteknya, robot bekerja kurang maksimal dimana sering terjadi back less pada lengan bagian atas (shoulder) yang disebabkan oleh clutch brake yang tidak mampu menahan beban torsinya. Selain itu kondisi rangkanya kurang baik sehingga tidak bisa digunakan sebagai praktikum mata kuliah mekatronika. Metode yang digunakan dalam merealisasikannya yaitu dengan mengidentifikasi, memodifikasi dan mengujicobakan. Berdasarkan hasil uji diperoleh bahwa: 1) Perubahan yang dilakukan pada sistem kontrol robot lengan yaitu menambahkan komponen IRF 9640 dan IRF 640 untuk pengereman motor. 2) Robot lengan hasil modifikasi bisa bekerja secara otomatis dengan baik menggunakan program PLC OMRON CP1H. Semua motor mampu bergerak sesuai dengan yang diharapkan tapi hanya sampai 4 kali pengoperasian. 3) daya jangkau masing-masing motor robot lengan hasil modifikasi lebih kecil dari yang sebelumnya untuk menghindari terjadinya back less. Pergerakan base robot lengan hasil modifikasi ini maksimum bergerak ke kanan 91° dan ke kiri 70° sedangkan base robot lengan sebelumnya mampu bergerak ke kanan 90° dan kekiri 90°. Elbow robot lengan hasil modifikasi mampu bergerak maksimum 74° sedangkan pada robot lengan sebelumnya elbow mampu bergerak hingga 90°. Pergerakan shoulder robot lengan hasil modifikasi hanya mampu mencapi 46° sedangkan shoulder robot lengan sebelumnya mampu bergerak hingga 70°