Localisation d'un robot humanoïde TALOS par information géométrique et visuelle combinée à l'apprentissage

National audienceLa reconnaissance de lieu est importante dans les applications en robotique, notamment pourdétecter les lieux déjà visités, pour détecter des objets afin de les manipuler ou d’éviter des obstacles[1], ou pour localiser un robot dans un environnement connu. La reconnaissance de lieu intervientdans de nombreux sous-problèmes, comme dans le SLAM [2] [3] [4] (pour Simultaneous Locali-zation and Mapping) qui est un procédé qui consiste pour un robot mobile à construire une cartede l’environnement qu’il perçoit et de s’y localiser en même temps. On trouve aussi le problèmedu robot kidnappé, qui consiste à devoir déterminer la localisation du robot au démarrage dans unenvironnement connu, sans a priori sur sa position et orientation. Durant ce stage, l’objectif a étéde déterminer une solution basée sur l’apprentissage pour la localisation d’un robot TALOS dansle contexte du problème du robot kidnappé, cela afin d’améliorer un futur procédé SLAM [5] [6].Ce rapport propose une formulation du problème de localisation, ainsi que différentes méthode