Projektiranje vremenski diskretnih repetitivnih regulatora u konfiguraciji zatvorene petlje

This paper deals with a discrete time repetitive control synthesis for non minimum phase plants. Two parts can be distinguished. The main design features of the repetitive controllers are discussed in the first part. More precisely one shows that one can realize two objectives; tracking with zero error and tracking with nonzero error. In the second part, a suitable plant model identification procedure for the repetitive control is proposed. An adequate input-output identification filter is designed such that the difference between the nominal and the actual repetitive control convergence conditions is minimized. Some illustrative examples are given to highlight the main features of the proposed approach.Ovaj rad obrađuje sintezu vremenski diskretnih repetitivnih regulatora za neminimalno fazne sustave. Razlikuju se dva dijela. U prvom je dijelu razmatrano projektiranje glavnih obilježja repetitivnih regulatora. Točnije se pokazuje da se mogu ostvariti dva cilja; slijeđenje s pogreškom nula i slijeđenje s pogreškom različitom od nule. U drugom je dijelu predložen odgovarajući postupak identifikacije modela procesa za repetitivno upravljanje. Projektiran je adekvatan ulazno-izlazni identifikacijski filtar tako da je razlika između nominalnih i stvarnih uvjeta konvergencije repetitivnog upravljanja svedena na minimum. Dano je nekoliko ilustrativnih primjera, koji ističu glavna obilježja predloženog postupka