Motorcycle steady turning

U ovom radu je teoretski istraženo kinematičko i dinamičko ponašanje motocikla pri vožnji u zavoju, uzimajući u obzir utjecajne parametre i efekte kao što su nagib motocikla tijekom ravnomjernog skretanja, omjer upravljanja pri skretanju, te sile i opterećenja koja se u tom slučaju pojavljuju. Na motocikl je primijenjen linearizirani model vožnje u zavoju. Istražen je također matematički model gibanja motocikla u zavoju koji se sastoji od više masa. Izračunati su kutovi nagiba, upravljanja i bočnog proklizavanja za različite modele motocikla i omjera upravljanja; te moment zakretanja koji je potrebno primijeniti na os upravljanja. Izrađena su i programska rješenja pomoću kojih je moguće izračunati i analizirati teorijski opisane efekte pri vožnji motocikla u zavoju.This paper theoretically studies kinematic and dynamic behavior of a motorcycle when cornering, considering influential parameters and effects such as inclination of the motorcycle during a steady turn, steering ratio, and forces and loads that occur in this case. A linearized model of cornering was applied to the motorcycle. A mathematical model of motion of a motorcycle consisting of several masses was also investigated. Tilt, steering and side slip angles were calculated for different motorcycle models and steering ratios; and torque applied on steering axes. Software solutions have also been developed that make it possible to calculate and analyze theoretically described effects when riding a motorcycle in a curve