Introducción a la automática y mecánica de robots.

Se ha hecho una división en dos capítulos generales, que pueden ser abordados con total independencia uno de otro. En el primero se dedican cinco lecciones a la AUTOMATICA RIGIDA, orientada al accionamiento neumático e hidráulico, por el método lógico, derivado del álgebra de Boole y exponiendo los principios básicos de los sistemas secuenciales, mediante las matrices de Karnaugh. La segunda parte intenta establecer los cimientos de la Mecánica en los mecanismos de cadenas abiertas, prestándose mayor atención a los planteamientos de cambios de coordenadas en el espacio, determinación de velocidades y aceleraciones,que han de permitir un asentamiento de conocimientos previos para la comprensión ulterior de la teoría de los manipuladores. Se ha hecho referencia a los ángulos de Euler, por la notable simplificación que introducen en el número de parámetros a manejar y, finalmente, se fijan los fundamentos del método de Lagrange pare el cálculo de las fuerzas generalizadas. Las tres últimas lecciones se han destinado a la exposición de las características constructivas, técnicas y aplicaciones de los ROBOTS INDUSTRIALES que dispone actualmente el mercado mundial