Development and Instrumentation of a 2 Meters Length Autonomous Sailboat for the Collection of Oceanographic Data

[Resumen] Esta contribución presenta la construcción y automatización de un velero de 2 metros de eslora concebido para navegar de manera autónoma y llevar a cabo mediciones científicas. Se describe la instrumentación y la recogida de información por parte de los distintos sensores. La transmisión de esta información se realiza en forma de trama al procesador principal, el cual ejecuta un algoritmo de control para generar las órdenes a los servos de los timones y al servo del alerón de la vela. El procesador principal también es el encargado de la presentación de los datos en el formato JavaScript Object Notation (JSON). Se comentan aspectos concretos de la maniobra de la vela y se presenta el resultado experimental de las primeras pruebas de mar.[Abstract] This contribution presents the construction and automation of a 2 meters long sailboat designed to autonomously navigate and carry out scientific measurements. The instrumentation and the collection of information by the different sensors are described. The transmission of this information is carried out in the form of a frame to the main processor, which executes a control algorithm to generate the commands to the rudder servos and the wing aileron servo. The main processor is also responsible for presenting the data in the JavaScript Object Notation (JSON) format. Specific aspects of the maneuvering of the sail are discussed and the experimental results of the first sea trials are presented.Los autores agradecen a la Facultat de Náutica de Barcelona la ayuda económica para la realización del proyecto Sensailor, así como a todos los patrocinadores que han colaborado aportando equipos y dispositivos.https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043