Suivi multiplans 3D utilisant la somme des variances conditionnelles

National audienceDans cet article nous nous intéressons à la réalisation d'un suivi dense robuste aux variations d'illuminations utilisant des informations 3D afin d'assurer une cohérence spatio- temporelle. La méthode proposée se base sur un algorithme de suivi de plans 3D qui minimise l'erreur entre une image courante et une image de référence en estimant les paramètres de la transformation 3D induite par le mouvement de la caméra tout en intégrant des contraintes entre les positions des différents plans de la scène. L'inconvénient ma- jeur de cette approche est lié à la fonction de similarité utilisée pour effectuer cette minimisation (la somme des différences au carré ou SSD). Cette dernière est très peu résistante face aux variations de luminosité. Pour cela, un autre critère a été choisi : la somme des variances conditionnelles (SCV). Celle-ci est invariante aux variations globales de luminosité, ce qui confère à l'algorithme proposé une robustesse vis à vis de ces conditions. L'approche choisie, après avoir été décrite, est testée face à diverses conditions d'illumination avant d'être utilisée pour effectuer du suivi en extérieur