Détection et suivi basé modèle pour des applications spatiales

National audienceCet article concerne la problématique de navigation dans le cadre de rendez-vous spatial, autonome, non coopératif avec des cibles de type satellites, véhicules ou débris spa- tiaux. Afin de localiser complètement la cible par rapport à un véhicule dit chasseur à l'aide d'un capteur de vision, une technique de détection et de suivi basé modèle est proposée. Notre approche de suivi traite ainsi le modèle 3D complet d'objects présentant une géométrie complexe, de tout type de forme, en tirant profit de l'accélération ma- térielle. A partir du modèle rendu, des correspondances sont établies avec les contours de l'image et la tâche d'estimation de pose est assurée par une minimisation non linéaire. Pour la détection, qui permet d'initialiser le suivi, le calcul de la pose est basée sur une segmentation premier plan/second plan et sur une procédure efficace de matching d'une série d'images intiales avec des vues synthétiques. Nos méthodes ont été évaluées sur des images synthétiques et réelles